只要种植牙医生做好术前准备，无需医生亲自动刀，机器人即可启动自己的机械臂进行种牙。近日，广东省人民医院口腔科周苗教授团队开展了广东省人民医院的首例机器人种植牙手术，和传统的手工操作相比，机器人种植精度更高、创伤更小、恢复更快，为牙齿缺失患者进行修复手术的同时带来了更舒适的体验。
“李阿姨是我的老患者了，年纪也蛮大的，大概有70岁，由于下颌牙齿缺失，她一共需要种植8颗种植牙。之前每次种完牙以后都跟我抱怨很疼，说‘疼死我了’，特别不舒服，这次用机器人种完之后反馈说还可以，基本没有肿胀，很快就好了。”据周苗介绍，整个种植手术基本没有出血，也没有切开黏膜，因此术后的肿胀非常小，李阿姨对机器人种植的效果非常满意。而从6月14日完成首例到现在，省医已经完成了4例机器人种植。周苗表示，目前对于机器人种牙还没有额外收费，有兴趣的患者可前往医院了解相关情况。
周苗教授为患者戴入数字化导板
(资料图)
不用手术刀，仅需3步精准度大幅提升
机器人种植牙的特殊之处在于，不同于传统种植手术的“自由手”和几千年来牙科治疗中的手工操作，第一次引入了机器人进行口腔手术。据介绍，机器人种植牙的过程大致分为三个步骤：第一步是医生通过数字化扫描和三维重建技术，对患者口腔进行精准的测量和分析，制定种植方案；第二步是利用机器人手臂和高精度的牙科钻头，进行种植操作，确保种植的深度和角度准确无误；第三步是通过数字化技术，对种植后的牙齿进行精准美学修复。
机器人的机械臂在患者口内操作
据周苗介绍，术中医生不用手术刀切开牙龈进行种植手术，只需轻踩控制机器人的脚踏，屏幕上就会显示目前钻针在牙槽骨内的位置。这时医生会根据屏幕数据的变化及时调整机械臂植入的力度，这样既能保证种植体稳定地植入到口内，同时还能减少对牙槽骨的损伤，起到保护患者牙槽骨的作用，更利于术后恢复。有人会问要是我在术中觉得不适或者想动一下，机器手会不会一直做从而导致我受伤？答案是NO!据周苗解释，种植机器人全程有红外线监控，手术过程中患者头部如有轻微的移动，机器人可通过视觉捕捉跟踪程序，实时检查口内情况和精度，并重新定位到预设位置将种植体精准地植入到患者口内。如果患者动得比较厉害，机器人会停止工作，何况种植医生还在旁边监测，有什么情况也会及时处理。整个种植手术基本不会出血，也没有切开黏膜，因此术后的肿胀非常小，显著提高了患者的满意度。
全球首例主动式口腔机器人种植系统
广东省人民医院使用的是我国自主研发的全球首个主动式口腔种植机器人系统，该系统以口腔种植手术的精准定位和机械手臂自动操作为原理，借助光学追踪定位引导系统和电子化反馈机制，遵循术前规划，机械手自动定位种植位点，把控种植精度，具有精准、微创、高效、安全四大特点。传统自由手种植手术的平均手术精度在2mm左右，而该系统的手术精度可精准到0.3mm-0.5mm，并且可减少术中翻瓣和植骨，减轻患者的术后反应。周苗教授提到：“平时我们肉眼做种植的时候，不知道种植以后准确的结构位置，只能通过术后的CT片知道三维位置，患者移动的过程中就会出现较多的风险。但是在机器人种植的过程中，可以实时呈现一个三维的影像，血管和神经的位置看得很清楚，也不需要太大的切口就可以完成种植。”
术中可实时显示机器人操作和导航的三维位置
兼具5重优势，但也有适合人群
比传统的手工操作，机器人种植手术具有5重优势：一是机器人手术更微创，减少患者术后疼痛和肿胀；二是机器人不会疲劳，医生不需要将手放入患者口腔，姿势更自由，减少对口腔医生的身体损伤，特别是环境复杂、空间有限的口腔；三是由于手术更精准，实时测量种植体与骨的结合力度，便于种植术后即刻修复，满足人民对更微创、更快的种植牙修复的需求；四是机器人可以实时观察术中种植钻和种植体的位置、方向和角度，为患者的安全保驾护航；五是机器人种植牙方便年轻医生、特别是缺少经验的医生学习，减少了种植牙手术的难度。目前机器人种植牙和人工种植的费用相当，患者无需多花钱就可以享受到智能化手术服务，也可以根据自身情况自主选择手术方式。
但机器人尚不能完成植骨等较为复杂的口腔手术，据悉，在机器人种植牙手术中，术前制作个性化装置、术前规划种植路径、术中监控手术、术后即刻修复及术后效果评价都还由医生负责，机器人则只负责术前导入规划种植路径、术中在安全策略下实施手术的环节。
术前局部CT图
术后局部CT图
在适用人群上也有讲究。“首先年纪不能超过75岁，要有一定的自主能力；第二个是不能有系统性的疾病，像心脏病或者恶性肿瘤、帕金森等，精神状态要比较稳定；嘴巴开口度门牙区要达到35～37mm，后牙区大于33mm，便于机械臂在口腔内部操作。”周苗教授建议道。据了解，单颗牙的种植时间在20分钟左右，手术过程中患者需要始终保持口腔张开约三指，因此在手术之前应该先与医生进行相应的身体状况评估，才能具体判断是否适合采用机器人种植牙的手术方式。
周苗认为，伴随着技术的发展，口腔机器人还将涉及更加复杂的穿颧种植、根管治疗，以及牙齿美容方面的贝牙、烤瓷牙、贴面等。此外，骨科中的颌面骨整形以及心脏外科、神经外科相关的手术机器人也在研发当中，数字化技术在医疗领域的使用今后将会越来越常见。
采写：南都记者 曾文琼
通讯员：郝黎 张蓝溪 靳婷
实习生：姜颖 晏梦娟
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